怀孕晚期睡觉腰酸痛的原因如下：
女性在怀孕后,随着孕期增加,子宫慢慢增大,腰部支撑力不断增大,子宫圆韧带因长时间被牵拉而松弛,导致骶棘韧带松弛,压迫盆腔神经、血管，从而引起孕妇感到腰酸背痛。孕妇需要注意走路时把脊柱挺直,身体重心要放在脚跟上,让脚跟至脚尖逐步落地。坐下休息时将身体的重心从脊柱调整到臀部。此外，孕期禁止穿高跟鞋走路，减少腰椎负担。
怀孕后腰酸背痛是正常的。
由于怀孕后激素水平发生变化，韧带也会变得松弛导致腰酸背痛，是属于正常现象，还可能是由于胎儿的生长变化，导致子宫增大，增加了腰椎的负担。或者是由于长时间的站立挺腰，腰背肌肉感到疲劳，导致腰酸疼，都是正常的表现。
建议孕妇在日常生活中多吃含有蛋白质的食物，多吃新鲜的蔬菜水果，饮食清淡，禁烟禁酒，注重休息，保持心情愉悦，定期产检。
腰酸疼可以对患处进行热敷、按摩、推拿和药物治疗。腰痛主要是由腰肌劳损、腰背部筋膜炎、腰背部筋膜炎等引起的腰痛，一般都是卧床休息，卧床时可以选择硬板床，这种情况下腰背部的压力最小，可以让痉挛的腰背肌得到舒展，从而减轻腰酸痛。
如果疼痛很重，可以通过服用塞来昔布等NSAID、非甾体消炎止痛药治疗药物来减轻疼痛。
一般情况下，肾内压增高、梗阻、肾内压增高等都会导致肾结石导致的腰疼，具体内容如下：
肾结石疼痛的主要发生在腰部和腰部。肾脏的小型性胆石会活跃于肾盂或肾盏，造成肾脏绞痛。所以如果是因为肾脏结石导致的腰疼，可以使用杜冷丁、山莨菪碱等镇痛药物，建议患者在医生的指导下使用药物进行治疗，以免对身体造成不良影响。患者还应多饮水，多进行跳跃性锻炼，有助于排除体内容易出现的结石，有利于身体健康。
目前腰酸疼，去正规诊所泌尿外科进行检查，通常可以做一个肾脏彩超，并且化验尿常规，如果没有异常的话，那就是腰肌劳损的症，所以以要避免久坐，另外，适当的户外体育运动，而且要适当地补钙。
