怀孕晚期睡觉腰酸痛的原因如下：
女性在怀孕后,随着孕期增加,子宫慢慢增大,腰部支撑力不断增大,子宫圆韧带因长时间被牵拉而松弛,导致骶棘韧带松弛,压迫盆腔神经、血管，从而引起孕妇感到腰酸背痛。孕妇需要注意走路时把脊柱挺直,身体重心要放在脚跟上,让脚跟至脚尖逐步落地。坐下休息时将身体的重心从脊柱调整到臀部。此外，孕期禁止穿高跟鞋走路，减少腰椎负担。
可能与睡眠姿势不舒适有关系。比如床铺过硬过软等。可能与腰背部疾病有关系，比如腰背部肌肉劳损，腰间盘疾病等。去检查，如果检查结果没有问题，局部可以热敷按摩等物理治疗。生活中注意调养。
性生活要适度，不勉强，不放纵。保持心情舒畅。提倡清心寡欲，静养养护。把戒酒色，节起居，勿恼怒，息妄想。按时作息，保证充足的睡眠时间，也是养肾的重要方法。时常进行腰部活动，还可多做一些刺激脚心的按摩，可益精补肾、强身健体、预防早衰，并能舒肝明目，清喉定心，促进睡眠，增进食欲。
可以服用一些通络止痛的药，具体用药应遵医嘱，也可以选择做一下推拿等治疗。产后经常出现腰酸，主要考虑可能是因为经常干家务活，劳累以后导致的肌肉劳损为主，也有少数可能会出现一些腰椎间盘突出或者腰椎骨质增生，具体要到医院先做一下详细的检查。
怀孕期间出现腰酸是正常的现象，因为怀孕后大量的血液供应子宫，导致盆腔静脉淤血，引起腰酸的症状，应注意多休息，适当的活动，同时可以补充叶酸，预防胎儿神经管缺陷的发生。
